TOBYA
Tobya e’ un robot costruito alcuni anni fa da Giampaolo Pucci, il progetto iniziale che è andato perduto muoveva e faceva parlare TOBYA tramite uno ZX Spectrum.
TOBYA puo’ muovere alcune parti della testa ed in particolare:
- gli occhi sia a destra/sinistra che in alto/basso;
- la bocca che puo’ aprire o chiudere totalmente
- il collo che puo’ routare di +/- 45° rispetto alla posizione centrale oppure piegare in avanti/indietro e destra/sinistra.
Ogni movimento e’ affidato ad un ServoMotore e sulla testa ne sono posizionati 4 (Sanwa IC Servo SM-391): 2 per il movimento degli occhi, 1 per bocca ed 1 per la rotazione del collo.
Una serie di ingranaggi trasmette il movimento dai Servo alle parti interessate.
Sulla base di alluminio sono posti due Servo abbastanza potenti che si occupano dei restanti movimenti del collo.
Si tratta di due Sanwa IC Servo SM381 che tramite una coppia di ruote dentate e dei rinvii con delle molle di tensione muovono il collo di Tobya a destra/sinistra e in avanti/indietro.
Dopo anni di oblio, a causa della perdita dell’hardware originale, ci siamo decisi a riportarlo in vita grazie alla scheda “Serial Servo Control” (vedi foto sopra) che e’ stata progettata da Marco D’Ambrosio ed utilizza un PIC16F876 su cui e’ caricato il programma, un MAX232 per il colloquio con un PC e pochi altri componenti.
Il programma di gestione per PC e’ stato sviluppato da Roberto D’Amico: ogni tipo di movimento e’ riconosciuto da una particolare istruzione che viene scritta in un semplice file di testo, elaborata dal programma e quindi inviata tramite porta seriale al PIC sulla scheda. In questo modo si possono creare infinite combinazioni di movimenti per Tobya. Il circuito stampato e’ stato sbrogliato da Andrea Di Pietrantonio appositamente per Tobya. In particolare per poter utilizzare i connettori modificati dei Servo, montare la circuiteria per la stabilizzazione della tensione direttamente sulla scheda ed avere un connettore opzionale per dare una seconda alimentazione separata per i Servo.
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